谁有陀螺仪的算法啊？求助

最近在做一个关于陀螺仪的产品，买回来的模块上用的LSM303+MPU3050。
陀螺仪，加速计，地磁数据都可以获得，但是如何通过这些原始数据转化为我需要的陀螺仪角度转动了多少度的数据呢?
这个的算法谁有啊?谢谢各位了先。
13811752798@163.com
或者QQ：2314343016

在官网搜了一些，不过很少啊。
有经验工程师能同时交流一下更好

这个最好找IC厂商提供，

真是跪求啊。
关于陀螺仪算法的资料都可以分享一下啊同志们

路过看看。