新手请教SoftGNSS 中GPS载波跟踪环代码？谢谢！

下面是载波跟踪环代码,我的问题是carrError不是相位差吗,经过环路滤波后怎么就转换为频率差了?
相位差频率差之间的关系?另外在其他代码中的环路增益K=0.25是怎么得到的?
            % Implement carrier loop discriminator (phase detector)
            carrError = atan(Q_P / I_P) / (2.0 * pi);
            % Implement carrier loop filter and generate NCO command
            carrNco = oldCarrNco + (tau2carr/tau1carr) * ...
                (carrError - oldCarrError) + carrError * (PDIcarr/tau1carr);
            oldCarrNco   = carrNco;
            oldCarrError = carrError;

            % Modify carrier freq based on NCO command
            carrFreq = carrFreqBasis + carrNco;

请大虾出手.

优酷搜索 分布者为 西电粽子
本质是PLL
NCO的控制信号就是频率控制字，内部的相位是对频率的累加
本质上这个PLL系统是 相位差->频率控制字->调整NCO输出相位